多随机障碍物条件下AGV动静态路径规划研究On AGV Dynamic/Static Path Planning under the Multiple Random Obstacles
唐龙,肖翠,吕宣宣,刘有余
摘要(Abstract)：
为实现多随机障碍物环境条件下的路径规划,基于粒子群算法,利用栅格地图简化障碍物实际尺寸和AGV感知范围,规划静态环境;建立AGV的超声波定位模型,求解障碍物位置信息;建立AGV的运动模型,得出AGV运动时刻的坐标;利用加权最小方差原理拟合动态障碍物的运动曲线;引入逐步判别法,实现动态环境避障。通过Matlab仿真分析验证该方案的有效性和可行性。
关键词(KeyWords)： AGV;粒子群;逐步判别法;路径规划;运动仿真
基金项目(Foundation): 工业机器人研发以及在铸造行业的应用基金资助项目(1501021009)
作者(Author): 唐龙,肖翠,吕宣宣,刘有余
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