- 欧阳俊祎;许德章;
针对工业机器人本体实物拆装难度大、危险性高,现有虚拟装配系统可视化程度和拆装自由度低的问题,提出一种结合循环算法和触发检测的虚拟拆装系统构建方法。首先,分析机器人本体结构,划分零件拆装层级单元,构建系统架构;然后,依据有无拆装经验者的需求,基于Unity3D虚拟引擎,以ER3B-C10机器人为研究对象,开发了一套工业机器人本体虚拟拆装系统。测试结果显示,系统实现了不同拆装经验者在两种拆装模块下的工业机器人虚拟拆装,以高可视化和高自由度的拆装方式,加速了操作者对工业机器人本体拆装的认知过程,具有较强的实用性。
2024年06期 v.39;No.151 1-6+14页 [查看摘要][在线阅读][下载 674K] [引用频次:0 ] - 张太盛;王建平;张振;陈玉;
本文针对气动软体致动器气囊顶端的截面形状,考察不同截面形状的主动拉伸力矩、被动抗弯力矩和压力-角度关系,探究横截面形状对其弯曲性能的影响;在兼顾截面顶端的曲率、主动拉伸力矩和被动抗弯力矩的情况下,提出一种新的半切圆截面形状;计算和仿真模拟表明其在同等整体弯曲角度下,对进气压力的需求最小。且在此基础上设计并制作了半切圆截面形状的分体式软体致动器,开展了进气压力测试实验。实验结果表明,在同等进气压力条件下,其弯曲性能相对于半圆形、整圆形和矩形截面分别平均提升了5.31%、13.79%和43.53%。
2024年06期 v.39;No.151 7-14页 [查看摘要][在线阅读][下载 654K] [引用频次:0 ] - 王玉勤;曹振虎;周生;胡毅;邵家乐;
为提高离心泵的水力性能,建立以扬程、效率和轴功率为目标函数的优化数学模型,在正交试验分析的基础上,提出了权矩阵方法对离心泵进行多目标优化设计。选用IH80-50-200型化工离心泵作为原型泵,采用速度系数法对叶轮的主要结构参数进行水力设计。基于L_9(3~4)正交表,选取叶轮进口直径、叶轮出口直径、叶轮出口宽度和叶片数4个参数制定出9组正交试验方案。利用正交试验和极差分析方法获得各试验因素对指标的影响规律。采用权矩阵计算各因素对指标的影响权重,根据各因素的权重大小,获得一组最优设计方案。将优化方案进行了样机试验,所获得的优化泵各指标在不同工况下的试验值和模拟值均优于原型泵。在额定流量处,扬程增加了1.46%,效率提高了4.46%,轴功率降低了5.86%,优化后的各项指标均达到设计要求,验证了权矩阵优化方法的可行性和准确性。
2024年06期 v.39;No.151 15-22页 [查看摘要][在线阅读][下载 488K] [引用频次:0 ]