安徽工程大学学报

2016, v.31;No.99(02) 45-48

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基于PID的柔性关节机械臂控制策略研究
Flexible joint manipulators control strategy based on PID control

付邦晨;王海;邱皖群;薛彬;

摘要(Abstract):

以柔性关节机械臂作为研究对象,分别使用传统PID控制和基于神经网络的PID控制进行对比研究,并在Simulink中进行仿真实验.结果表明,神经网络PID控制相比于传统PID控制参数调整更为简单,响应速度和控制精度都得到了提高,跟踪误差减少了50%,能够达到更好的控制效果.

关键词(KeyWords): 柔性关节;PID;神经网络;Simulink

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(51275001,51375469)

作者(Author): 付邦晨;王海;邱皖群;薛彬;

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