安徽工程大学学报

2017, v.32;No.104(01) 50-55

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自主寻径及避障智能车的研究与实现
The Research and the Realization of Automatic Path-finding and Obstacle-avoiding Intelligent Vehicle System

方正川;王冠凌;

摘要(Abstract):

为将图像处理应用到智能车领域,设计了一种基于机器视觉的自主寻径及避障的智能车系统,该智能车相较于以往通过识别单引导线行驶过程中误差较大的问题,提出了一种可识别双边引导线以及自主避开行驶路径上障碍物的智能车系统.智能车的硬件系统采用Freescale的32位微处理器MK60FN1M0VLQ15作为主控模块,并通过CMOS摄像头OV7620采集赛道的图像信息,对采集的原始图像进行处理,准确地识别赛道以及赛道上障碍物的信息,以使电机驱动和舵机驱动更好地控制小车的运行.为了使智能车在遇到障碍物以及过弯时可以具有良好的转向能力和加减速能力,提出了Fuzzy-PID控制策略,并进行仿真实验.结果表明,在双引导线以及具有障碍物的跑道上具有很强的适应能力.

关键词(KeyWords): 图像处理;模糊控制;机器视觉;智能车

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 方正川;王冠凌;

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