陆涛;徐晓光;马平华;夏雯娟;

• 1:安徽工程大学检测技术与自动化装置重点实验室

摘要(Abstract)：

车辆跟踪在缓解交通拥堵和减少交通事故中发挥着积极作用.如何使得后车能够平滑地靠近,并且具备良好的收敛速度,是车辆跟踪需要解决的两个重要问题.提出了一种改进型虚拟拖车链模型,运用Matlab仿真软件将改进型虚拟拖车链模型应用到车辆跟踪算法中,最终使得后车可以准确平稳地到达指定位置.研究结果为进一步开展车辆跟踪算法的研究奠定基础.

关键词(KeyWords)： 改进型虚拟拖车链模型;车辆跟踪;平滑运动;Matlab仿真

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 安徽省高校省级自然科学研究基金资助项目(KJ2014A024)

作者(Author): 陆涛;徐晓光;马平华;夏雯娟;

Email:

DOI:

参考文献(References)：

• [1]夏文娟,徐晓光,陆涛,等.基于迭代控制的两自由度移动小车路径跟踪控制[J].洛阳师范学院报,2015,5(34):37-39.
• [2]Teck Chew Ng.Bayesian estimation of follower and leader vehicle poses with a virtual trailer link model[J].International Journal of Robotics Research,2008,27(1):91-106.
• [3]陈伟海,张晓媚,吕章刚,等.适用于独立式车辆自动跟踪的力延时柔性虚杆建模[J].机器人,2011,33(5):599-605.
• [4]张晓媚,陈伟海,刘敬猛,等.基于柔性曲杆的车辆跟踪算法设计与实现[J].北京航空航天大学学报,2011,37(7):789-794.
• [5]戴冠雄,陈伟海,吕章刚,等.改进的车辆跟踪虚杆模型算法及仿真[J].哈尔滨工程大学学报,2013,11(34):1 391-1 396.
• [6]C C Zhao,W H Chen,G X Dai,et al.A partially flexible virtual trailer link model for vehicle-following systems[J].Transactions of the Institute of Measurement and Control,2014(37):273-281.